康复机器人作为医疗机器人的一个重要分支，康复机器人的研究贯穿了康复医学、生物力学、机械学、机械力学、电子学、材料学、计算机科学以及机器人学等诸多领域，已经成为了国际机器人领域的一个研究热点。目前，康复机器人已经广泛地应用到康复护理、假肢和康复治疗等方面，这不仅促进了康复医学的发展,也带动了相关领域的新技术和新理论的发展。下肢医疗康复机器人主要针对下肢残疾的人群，开发助残工程的产品，改善残疾人的生活质量。

下肢医疗康复机器人的研究，主要基于机器人本体及其传感与控制系统展开，并通过大量的测试与实验，验证了并联机构在康复机器人方面应用的优势和可行性。研究将在下肢医疗康复机器人研究方面开展深入的理论研究，为该项技术的工程实践应用储备技术和基础实验数据。下肢医疗康复机器人的研究包括机构的设计，仿真，控制系统硬件的设计，控制算法的研究，软件的设计等等，拟解决下肢医疗康复机器人的关键技术，包括设计机械结构的提出，仿真和设计，控制系统的仿真和设计调试等。研究将针对行走功能障碍患者对运动康复训练和康复治疗的需求，基于人体行走步态运动规律分析，提出了一种新型下肢康复机器人机构方案，并解决运动学及动力学、运动规划方法及控制策略等关键问题。

 

图1 世界上常见的下肢服务机器人

图2质心的轨迹规划

 

图3 摆动腿步态规划